Роботизация управления пространственным положением объектов при производстве и эксплуатации летальных аппаратов

Abstract

Предложена математическая модель позиционирования нормали исполнительного устройства роботизированного промышленного манипулятора на сложные криволинейные поверхности обшивок авиационных панелей, расчет которой основан на матрицах поворота относительно неподвижной точки на криволинейной поверхности выраженных через углы Эйлера вместо классической дифференциации координат положения точек по времени для линеаризации перемещений манипуляционной системы при малых изменениях координат отдельных узлов механизма, что позволит создать адаптивную управляющую программу для исполнительного устройства и даст возможность определять нормаль к криволинейной поверхности обшивки в режиме реального времени.

Запропоновано математичну модель позиціонування нормалі виконавчого пристрою роботизованого промислового маніпулятора на складні криволінійні поверхні обшивок авіаційних панелей, розрахунок якої базується на матрицях повороту відносно нерухомої точки на криволінійній поверхні виражених через кути Ейлера замість класичної диференціації координат положення точок по часу для лінеаризації переміщень маніпуляційної системи при малих змінах координат окремих вузлів механізму, що дозволить скласти адаптивну керуючу програму для виконавчого пристрою і дасть можливість визначати нормаль до криволінійної поверхні обшивки в режимі реального часу.