Механіка маніпуляторів промислових роботів

Abstract

Розглянуто методи статичного кінематичного й динамічного дослідження маніпулятора, визначення реакцій (статичних) у кінематичних парах, знаходження величин керувальних впливів (сил моментів), що забезпечують рівновагу маніпулятора в заданому положенні. Викладено методи розв’язання прямої та оберненої задач кінематики маніпулятора. Отримано формули, за якими визначають швидкості характерних точок (центрів тяжіння ланок, центра захоплювального пристрою) маніпулятора, а також диференціальні рівняння руху для маніпуляторів схем, що найчастіше використовуються. Описано методи динамічного синтезу й динамічного аналізу маніпулятора. У кожному розділі наведено приклади досліджень. Для студентів вищих технічних закладів, що навчаються за спеціальностями «Прикладна механіка», «Галузеве машинобудування». Буде корисним при вивченні дисциплін «Основи гнучкого виробництва», «Інженерія логістичних систем», «Конструювання промислових роботів» та курсів, пов’язаних із застосуванням нових технологій у машинобудуванні та інших галузях промисловості.