Управление квадроротором в недетерминированной среде

Abstract

В работе рассматривается способ управления сложной динамической системой типа квадротора на основе применения нечеткого регулятора. В качестве параметров (пространственных и угловых) объекта управления используется видеосигнал. Предлагается двухконтурная система управления. Первый (внутренний) контур представляет собой базу знаний, реализующую управление по ошибке. База правил внешнего контура формирует управляющие воздействия на двигатели квадротора в соответствии с программой полета. Рассмотрен мультиагентный подход к управлению в условиях неопределенности внешней среды. Выбор наилучшего решения определяется на основе оптимизации функции предпочтения как выбор между возможными вариантами движения. Особенность данного аппарата позволяет применять подобные формулировки задач управления, поскольку квадротор способен практически мгновенно изменять траекторию движения в произвольном направлении, в отличии от классических схем беспилотных летательных аппаратов.

У роботі розглядається спосіб управління складною динамічною системою типу квадротора на основі застосування нечіткого регулятора. Як параметри (просторові та кутові) об'єкта управління використовується відеосигнал. Пропонується двоконтурна система управління. Перший (внутрішній) контур являє собою базу знань, що реалізовує управління за похибкою. База правил зовнішнього контуру формує керуючі впливу на двигуни квадротора відповідно до програми польоту. Розглянуто мультиагентний підхід до управління в умовах невизначеності зовнішнього середовища. Вибір найкращого рішення визначається на основі оптимізації функції переваги як вибір між можливими варіантами руху. Особливість даного апарату дозволяє застосовувати подібні формулювання завдань управління, оскільки квадротор здатний практично миттєво змінювати траєкторію руху в довільному напрямі, на відміну від класичних схем безпілотних літальних апаратів.