Моделювання автоматичного польоту малого безпілотного літального апарату над лінією-маркером

Abstract

Предметом вивчення є процес автоматизації поведінки безпілотного літального апарату під час виконання польоту за заданим маркером внутрі приміщення. Метою є зменшення дистанції відхилення від курсу та зменшення часу на виконання польоту по траєкторії, що задана контрастним маркером на землі. Завдання: провести аналіз існуючих бібліотек, які здатні виконувати моделювання автоматичного польоту та адаптацію отриманого коду на апаратну платформу сучасних безпілотних літальних апаратів; провести огляд структури обраної бібліотеки, та модифікацію складових бібліотеки, які необхідні для формування автоматичного польоту; створити модель системи відео-оброблення та керування, перевірити її експлуатаційні параметри у імітаційному середовищі.

The subject of study is the process of automating the behavior of an unmanned aerial vehicle during a flight following a given marker inside a room. The goal is to reduce the distance of deviation from the course and reduce the time to complete the flight along the trajectory set by the contrasting marker on the ground. The task: to conduct an analysis of existing libraries capable of performing automatic flight simulation and adaptation of the received code to the hardware platform of modern unmanned aerial vehicles; review the structure of the selected library, and modify the components of the library, which are necessary for the formation of automatic flight; create a model of the video processing and control system, check its operational parameters in a simulation environment.