Управление квадроротором на этапе посадки

Abstract

В статье рассмотрена задача автоматической посадки БЛА вертикального взлета и посадки типа квадроротора с использованием видеоинформации от оптических датчиков. Приведена динамика движения такого типа аппаратов, исследованы особенности управления такими объектами и синтезирована структура системы управления. В составе системы управления предполагается использовать видеокамеру, как датчик углового положения аппарата относительно места посадки, определяющего углы и смещение через параметры проективного преобразования видеокамеры. На этапе моделирования управлением квадроротором исследовано влияние частоты обработки кадров видеоинформации на качество управления.

У статті розглянута задача автоматичної посадки БЛА вертикального зльоту і посадки типу квадроротора з використанням відеоінформації від оптичних датчиків. Наведено динаміка руху такого типу апаратів, досліджені особливості управління такими об'єктами та синтезовано структура системи управління. У складі системи управління передбачається використання відеокамери, як датчика кутового положення апарату відносно місця посадки, який визначає кути та зміщення через параметри проективного перетворення відеокамери. На етапі моделювання управлінням квадроротором досліджено вплив частоти обробки кадрів відеоінформації на якість управління.