Малогабаритная бесплатформенная инерциальная навигационная система автономного летательного аппарата с коррекцией от спутникового навигационного приемника

Abstract

В статье получены уравнения кинематики в кватернионной форме и уравнения динамики твердого тела в географической системе координат. На их основе получены выражения для уравнений ошибок кинематических соотношений в виде кватернионов и уравнений ошибок динамики поступательного движения. Выполнено построение уравнений дискретного фильтра Калмана. Описана реализация алгоритма счисления углового и пространственного положения малогабаритного автономного летательного аппарата и представлена реализация синтезированного алгоритма применением различных методов интегрирования уравнения кинематики и динамики изделия.

У статті отримано рівняння кінематики в кватерніонній формі та рівняння динаміки твердого тіла в географічній системі координат. На їх основі отримано вирази для рівнянь помилок кінематичних співвідношень у вигляді кватерніонів і рівнянь помилок динаміки поступального руху. Виконано побудову рівнянь дискретного фільтра Калмана. Описано реалізацію алгоритму числення кутового і просторового положення малогабаритного автономного літального апарату і представлено реалізацію синтезованого алгоритму застосуванням різних методів інтегрування рівняння кінематики і динаміки виробу