Кинематика движения робота с тремя роликонесущими колесами

Abstract

Описано историческое развитие мехатронных устройств, начиная с древних времен и заканчивая настоящим временем. Подчеркнуто, что развитие современной робототехники в соответствии с работой в агрессивных средах представляет собой весьма актуальную задачу. Особенно важным является создание автономно-функционирующих роботов для работы в зонах повышенной радиации, химически зараженной местности, разминировании, при пожаротушении и т.д. Рассмотрена физика движения механической системы, представляющая собой платформу на трех роликонесущих колесах или так называемых омниколесах.

Описано історичний розвиток мехатронних пристроїв, починаючи з давніх часів і закінчуючи теперішнім часом. Підкреслено, що розвиток сучасної робототехніки відповідно до роботи в агресивних середовищах є досить актуальним завданням. Особливо важливим є створення автономно- функціонуючих роботів для роботи в зонах підвищеної радіації, хімічно зараженої місцевості, розмінуванні, при пожежогасінні і т.д. Наведено матеріал, присвячений розгляду фізики руху механічної системи, що являє собою мобільну платформу на трьох омніколесах або так званих роликонесучих.

The article introduction provides an overview of the historical development of mechatronic devices, from ancient times to the present. It is emphasized that the development of modern robotics in relation to work in aggressive environments is a very urgent task. Especially important is the creation of autonomous functioning robots to work in high radiation areas, chemically contaminated areas, demining, fire extinguishing, etc. Then this article presents material on the physics of a mechanical system motion, which is a mobile platform with three roller-bearing wheels, or so-called omni-wheels.